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安川码垛机器人抓手,安川码垛机器人调试
发布时间:2020-05-20        浏览次数:35        返回列表

承接码垛机器人编程调试业务,品牌有ABB、KUKA、川崎、NACHI等,同时还从事机器人的维修保养,维修伺服控制器、示教器等电器部件,定做码垛抓手,轮毂抓手,欢迎来电咨询。

机器人报警SRVO--160

SERVO Panel/External E--stop故障分析

机器人报警SRVO--160

SERVO Panel/External E--stop故障分析

可能原因:机器人紧急制动按钮被按下,或是机器人外部紧急制动功能被启动。(EMGIN1和EMGINC彼此间并不捆绑在一起;EMGIN2和EMGINC彼此间也并不捆绑在一起。)

解决方法:松开紧急制动按钮。如果外部紧急制动功能已经被启动,移去发起源。如果找不到发起源,在EMGIN1和EMGINC和EMGIN2和EMGINC间没有安装跳线的话(但其终端是由连线连接的话),检查连线。

机器人报SRVO--136

SERVO DCLVAL alarm 故障分析

工业机器人报SRVO--136 SERVO DCLVAL alarm

(Group:%d Axis:%d) 分析如下:

1、可能原因:机器人报放大器的备用充电电路出现故障。

2、解决方法:

检查机器人报放大器(CN1)和MCC间的连线和连接器。

检查工业机器人报变压器上的保险丝(F1,F3)。

更换EMG控制印刷电路板。

更换工业机器人报放大器。

如何调整和保养激光焊接机器人

检查调整和保养激光焊接机器人的方法:焊接机器人激光器的日常维护:注意:焊接机器人激光器维护的必须由经过专门培训的人员进行,否则容易产生严重的人为损坏。一、为了保证焊接机器人激光器一直处于正常的工作状态,连续工作二周后或停止使用一段时间时,ABB在开机前首先应对YAG棒、介质膜片及镜头保护玻璃等光路中的组件进行检查,确定各光学组件没有灰尘污染、霉变等异常现象,如有上述现象应及时进行处理,保证各光学组件不会在强激光照射下损坏。(若设备的使用环境比较清洁,上述检查可以相应延长至一个月甚至更长)。二、冷却水的纯度是保证激光输出效率及焊接机器人激光器聚光腔组件寿命的关键,使用中应每周检查一次内循环水的电导率,库卡保证其电导率30.5MW?cm,每月必须更换一次内循环的去离子水,新注入纯水的电导率必须32MW?cm。随时注意观察冷却系统中离子交换柱的颜色变化,一旦发现交换柱中树脂的颜色变为深褐色甚至黑色,应立即更换树脂。三、调整的方法:设备操作人员可以经常用机器人保养黑色像纸检查焊接机器人激光器输出光斑,一旦发现光斑不均匀或能量下降等现象,应及时对焊接机器人激光器的谐振腔进行调整,确保激光输出的光束质量。典型光斑图象如下:调好后的光斑未调好的光斑激光谐振腔的调整。:本产品属于4类激光设备,直接的abb强激光照射可以对人体皮肤产生严重伤害,特别是将使眼睛致盲,调试操作人员必须具备激光安全防护的常识,工作中必须佩带针对1.064mm波长的专用激光防护眼镜。:当强激光直接照射到木材等易燃品时会产生明火,调试过程中应在激光输出的光路上放置一块吸收性能良好的黑色金属材料作为光束终止器,防止引起火灾事故。:焊接机器人激光器的调整必须由经过专门培训的人员进行,否则会因焊接机器人激光器失调或调偏造成光路上其它组件的损坏。激光谐振腔的调整步骤如下:1、检查基准光源:红色的半导体激光机器人维修是整个光路的基准,必须首先确保其准确性。用一个简易的高度规检查红光是否与光具座导轨顶面平行,并处于光具座两条导轨间的中心线上,如出现偏差,可以通过6个紧固螺钉进行调整。调整好后注意再检查一遍所有紧固螺钉是否已经完全拧紧。2、调整输出镜(输出介质膜片)位置:调整输出镜前,应将装有YAG棒的聚光腔拿开,以免因光路中YAG棒的折射偏差影响调整的准确性。输出介质膜片的准确位置应该是使红光位于其中心位置并能将红光完全反射回红光的出射孔,否则应通过膜片架的旋钮进行仔细调整。注意调整完后应将膜片架调节旋钮上的锁紧圈完全锁紧,确保其位置的稳定性,然后再一次检查其反射光的位置是否保持在原位。3、检查YAG棒的安装位置:用透明胶纸分别贴在YAG棒套的两端,观察红光光斑是否在两个棒套管的正中间位置,如有偏差,应通过调整聚光腔的位置加以修正。然后观察YAG棒的反射光位置,应与红光的出射孔重合,否则在兼顾红光尽可能保持在棒套管中心位置的前提下调整聚光腔的位置,使反射光尽量与出射孔靠拢,至少应保证调整到与出射孔的偏差小于1mm。4、调整全反镜(全反介质膜片)位置:第YI步:检查红光是否在介质膜片的中间位置,否则应调整介质膜片架的安装位置使红光在介质膜片的中心。第二步:粗调介质膜片架旋钮,使红光反射回出射孔。第三步:开启激獾缭矗??缌鞯髦?00A左右,脉宽调整到约2ms,重复频率调整到0Hz,踩一下脚踏开关使脉冲氙灯机器人保养闪光,此时用完全暴光的全黑像纸放在输出镜前,可以观察到有激光输出,反复调整膜片架的两个旋钮,使输出光斑***圆且均匀,然后逐渐降低电流至120A左右,进一步反复仔细地微调旋钮,尽可能使打到像纸上的光斑***圆且***强部分集中机器人维修在光斑中心。第四步:检查激光是否与红光重合,将像纸固定在激光输出镜的前端并尽量远离输出镜的位置,发出一个激光脉冲,观察像纸上的光斑中心是否与红光中心重合,如不重合,可以微调输出镜和全反镜,使光斑与红光重合,然后再将像纸固定在离焊接机器人激光器输出镜800~1000mm的地方,再次检查光斑是否与红光重合。如能较好地重合,焊接机器人激光器即调整到了***佳状态。第五步:锁紧各个调节旋钮,再一次检查像纸上的光斑是否良好,并与红光同轴。否则应重新调整。5、检查光闸的位置:人工旋转反射镜片支架,将光闸推至挡光位置,kuka观察红光是否在镜片的中间,其反射光是否位于光束安川终止器中心的吸收锥体上,如位置不正确可稍加调整,***后,应特别注意仔细检查一下光闸反射镜片是否清洁,受污染的镜片在使用中很快会炸裂。至此焊接机器人激光器部分的调整工作即告完毕。冷却系统的维护1冷却系统维护的主要内容。维护的主要内容包括检查冷却水的水质,清洗水箱及管道和检查保护电路动作是否正常等。在使用频繁的情况下,每周必须检查一次水质情况,以随时保证冷却介质的质量。四、检查的方法:1、是将万用表置于2MW电阻档,把两支表笔测量端的金属外露部分以1cm的间隔距离,机器人维修平行地插入冷却水面,此时的电阻读数至少应大于250kW。若读数低于此数值,应立即更换冷却水。2、检查保护连锁电路不锈钢焊条:本冷却系统专门针对激光设备的特点,设计了超温声音报警,超温连锁,流量开关连锁,液位保护连锁等保护措施。使用中应经常检查以上保护电路,保证其功能正常有效。检查工作可以利用换水时进行。3、注意事项:在气温较高或较潮湿的环境下,焊接机器人激光器运行中应随时示教器注意观察冷却水循环的管道或激光聚光腔上是否出现因水温过低产生的"凝露"现象,"凝露"出现会造成YAG晶体端面的损伤,导致输出功率下降甚至不能出光。使用中一定要加以注意。如果出现"凝露"应立即停止ABB激光焊接机器人的使用,待聚光腔表面的水分自然干燥后重新检查YAG光学表面的状况,确定是否要清洗YAG棒,检查一切正常的情况下才能再次开机,开机前注意适当调高温控器的下限设定温度