安川搬运机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。
安川搬运机器人的主要特点：
1、占地面积少。有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。搬运机器人可以设
置在狭窄的空间，即可有效的使用。
2、结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
3、能耗低。通常搬运机器人的功率在26KW左右，大大降低了客户的运行成本。
4、适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做
修改即可，不会影响客户的正常的生产。而传统的的码垛机更改相当的麻烦甚至上是无法实现的。
5、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。
6、只需定位抓起点和摆放点，教示方法简单易懂。
安川搬运机器人MOTOMAN-PH200RF的特点：
・冲压模具更换容易的貨架类型
・机器人尺寸，根据干涉半径的细小化，实现高密度配置
・机器人关节位置的重新评估，利用机器人附近的区域，实现机器人与被涂装物的接近配置
・可以安装复数及小型喷qiang，从而实现了高品质喷涂