安川机器人的六大指令前篇
指令一般分为几种其中常用的有下面列出的几种指令，第六种是以焊接系统作为范例。
三、控制类指令
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JUMP |
功能 |
跳至預設之“米”行或程式，執行指令。 |
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範例 |
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON 如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式 |
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* |
功能 |
JUMP 指令程式的標號 |
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範例 |
*123 標號 123 |
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CALL |
功能 |
呼叫設定之副程式 |
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範例 |
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON 如果IN#(12)=ON則執行副程式GG |
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RET
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功能 |
回至上一層程式 |
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範例 |
RET IF IN#(20)=ON 如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式 |
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END |
功能 |
程序结束指令 |
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范例 |
END |
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NOP |
功能 |
程序开头指令 |
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范例 |
NOP |
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TIME |
功能 |
暂停时间(T=0.01至655.35sec) |
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范例 |
T=12.50 暂停12.5秒后执行下一指令 |
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CWAIT |
功能 |
等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令 |
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范例 |
CWAIT |
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IF |
功能 |
判别指令 |
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范例 |
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF 如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行 |
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UNTIL |
功能 |
此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
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范例 |
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON 直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止 |
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PAUSE |
功能 |
暂停 |
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范例 |
PAUSE IF IN#(9)=OFF 假如IN#(9)=OFF系统暂停 |
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STOP |
功能 |
停止且机器人伺服马达电源切掉 |
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范例 |
STOP IF IN#(10)=OFF 如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除 |
四、平移指令
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SFTON |
功能 |
平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标 |
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范例 |
SFTON P12 平移开始，平移量为P变数P12所设之值 |
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SFTOF |
功能 |
平移结束 |
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范例 |
SFTOF |