安川机器人的新语言MotoPlus
一、MotoPlus功能概要
1.1 MotoPlus定义（Motoman Professional Programming LangUage Environment for Superior use）
MotoPlus是在机器人控制柜内部运行的应用软件开发功能。利用MotoPlus API函数库，可更快速自由的开发机器人控制应用
1.2 MotoPlus功能的优点
(1) 提高客户的竞争力
用户可将自有技术作为控制柜功能进行开发，
发挥其优势实现差异化，从而能够提高竞争力。
可在不公开自有技术的前提下进行功能开发，从而使技术得到保护。
(2) 高速运行
通过机器人控制柜主CPU的母语代码来实现，
可执行比程序更高速的演算。
因此亦可对应机器人的实时控制。
(3) 性价比
因为不需要追加特殊的硬件，性价比优势得以体现。
(4) 提高周边机器的选定自由度
自由选择可连接Ethernet或RS232C通信设备(各种传感器、工具等）进行使用。
(5) 对应多样化应用
充分利用MotoPlus、程序、并行Ｉ／Ｏ的特长进行组合，能够对应多样化的应用。
1.3 MotoPlus开发语言– C语言
MotoPlus使用C语言进行应用程序的开发。对于示教再现具有优越性能的INFORM而言，MotoPlus有很高的灵活性，使高速执行成为可能。通过MotoPlus和INFORM的组合、可对应多样化的应用。
1.4 MotoPlus API概要
MotoPlus利用API提供以下服务。
1.5 应用开发的流程
通过PC (MotoPlusIDE)进行应用开发。
开发的应用可安装入机器人控制柜。
二、MotoPlus开发环境
2.1 MotoPlusIDE (Integrated Development Environment)
MotoPlus应用是在MotoPlusIDE中进行开发。
MotoPlusIDE是C语言编辑、编译程序／编译器综合的开发环境。
(主要功能)
支持C语言的编辑
项目管理功能 (可进行C语言相关的源代码和函数库分组管理)
用鼠标单击执行编译程序
可直接跳转至发生编译错误的行（源代码）
2.2 开发支持工具(仅支持YRC1000、YRC1000micro)
应用监视功能
● 端口调试功能
通过MotoPlusIDE，测量任务的执行周期等的功能。
记录应用通过API操作的端口状态，并用IDE进行确认。
● 应用详细显示功能
通过MotoPlusIDE，可确认执行中的应用任务。
在线下载功能
通过Ethernet将应用文件从MotoPlusIDE进行下载的功能 。控制柜再次接通时可执行IDE。
三、MotoPlus应用举例
3.1 实时轨道修正
通过激光传感器检测工件的位置偏差，用MotoPlus来修正已示教程序的轨迹路径的应用。
MotoPlus和程序相互关联，能够通过应用修正动作轨道。
3.2 用视觉相机做抓取
通过视觉相机检测工件位置，抓取工件的应用。
通过Ethernet、RS232C通信可使用各种各样的设备。
3.3 Motion Control API
用MotoPlus应用来控制机器人动作，抓取工件的应用。
只需用MotoPlus就能够控制机器人的动作。
3.4 数据记录
通过Ethernet通信，向PC传送机器人控制柜数据（机器人位置、速度、扭矩等）的应用。
可将机器人控制柜内各种数据利用通信进行传输。
四、MotoPlus功能使用时的注意事项
制作MotoPlus应用时，需要购买MotoPlus IDE。
MotoPlus IDE内含MotoPlus IDE的安装包、硬件KEY以及手册。
使用MotoPlus IDE的前提是电脑的USB端口必须要插入硬件KEY。
每个控制需购买相应的MotoPlus IDE。
（DX100/DX200/FS100/YRC1000/YRC1000micro）
使用MotoPlus功能前需将控制柜的MotoPlus功能设为有效。
使用DX100时，需作为选项功能的「MotoPlus功能」。