安川机器人选项功能中的协调控制怎么打开
1、外部轴校准
选择【机器人】,选择【机器人校准】

2、进入校准序号选择页面:

3、选择轴组R1+S3,进行三点校正

4、修改轴组R1+S3:

5、在工装轴的选择一点作为校准点,移动TCP至校准点,记录为C1点

6、将外部轴S3转动50°(大于30°即可),移动TCP至校准点,记为C2点:

7、将外部轴S3转动90°(大于30°即可),移动TCP至校准点,记为C3点:

8、新建程序COOPERATIVECONTROL(轴组选择R1+S3:S3),执行:
9、001为普通程序,0002为机器人和外部轴协调联动程序,按键4为协调命令转换键(图中显示为协调状态,在命令前加了S),按键7为协调功能开关转换键(图中显示为协调功能打开状态,转动外部轴(主动侧)机器人(从动侧)就会跟着一起动作),SMOVL为从侧命令、+MOVJ为主侧命令