一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）
1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）
2、安全端子台基板接线外引
（1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出输入信号等专用外部信号的端子台基板。
（2）安全端子基台实物图片
3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表
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信号 名称 |
连接编号 |
双路输入内容 |
出厂设定 |
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SAFF1+ SAFF1- |
1 |
安全插销：如果打开安全栏的门，用此信号切断伺服电源。连接安全栏门上的安全插销的联锁信号。如输入此联锁信号，则切断伺服电源。当此信号接通时，伺服电源不能被接通。注意这些信号在示教模式下无效。 |
用跳线短接 |
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2 |
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SAFF2+ SAFF2- |
3 |
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4 |
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EXESP1+ EXESP1- EXESP2+ EXESP2- |
5 |
外部急停：用来连接一个外部操作设备的外部急停开关。入此联锁信号，则切断伺服电源。当此信号接通时，伺服电源不能被接通。注意这些信号在示教模式下无效。
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用跳线短接 |
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6 |
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7 |
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8 |
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EXDSW1+ EXDSW1- EXDSW2+ EXDSW2- |
9 |
外部安全开关：当两人进行示教时，为没有拿示教编程器的人连接一个安全开关。
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用跳线短接
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FST1+ FST1- FST2+ FST2- |
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维护输入：在示教模式时的测试运行下，解除低速极限。短路输入时，测试运行的速度是示教时的100%速度。输入打开时，在SSP输入信号的状态下，选择第1 低速（16%）或者选择第2 低速（2%）。 |
开路 |
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SSP+ SSP- |
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选择低速模式：在这个输入状态下，决定了 FST （全速测试）打开时的测试运行速度。 打开时：第 2低速 （2%） 短路时：第 1低速 （16%） |
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EXHOLD+ EXHOLD- |
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外部暂停：用来连接一个外部操作设备的暂停开关。如果输入此信号，则程序停止执行。当输入该信号时，不能进行启动和轴操作 |
用跳线短接 |
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20 |
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EXSVON+ EXSVON- |
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外部伺服 ON ：连接外部操作机器等的伺服 ON开关时使用。通信时，伺服电源打开。 |
用跳线短接 |
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SYSRUN+ SYSRUN- |
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SYSRUN 信号：根据SYSRUN信号判断DX200控制柜的正常/异常状态时使用 |
开路 |
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ONEN11+ ONEN11- ONEN12+ ONEN12- |
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伺服接通启用：在机器人系统分为多个伺服区域时，单独开启/关闭各区域的伺服电源的功能。使用此信号连接。
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跳线短接 |
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ONEN21+ ONEN21- ONEN22+ ONEN22- |
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30 |
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31 |
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32 |
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ONEN31+ ONEN31- ONEN32+ ONEN32- |
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ONEN41+ ONEN41- ONEN42+ ONEN42- |
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40 |
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OT21+ OT21- OT22+ OT22- |
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外部轴超程 ：外部轴等机器人本体以外部分要防超程使用。 |
开路 |
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OT31+ OT31- OT32+ OT32- |
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OT41+ OT41- OT42+ OT42- |
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50 |
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51 |
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PPESP3+ PPESP3- PPESP4+ PPESP4- |
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急停按钮接点输出：示教编程器急停按钮的触点输出时使用。 |
开路 |
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55 |
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56 |
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PBESP3+ PBESP3- PBESP4+ PBESP4- |
57 |
在输出DX200控制柜门前的急停按钮触点时使用。 |
开路 |
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60 |
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GSIN11+ GSIN11- GSIN12+ GSIN12- |
61 |
通用安全输入 ：通用安全输入信号用于安全逻辑回路功能。 |
打开 |
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62 |
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63 |
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64 |
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GSIN21+ GSIN21- GSIN22+ GSIN22- |
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67 |
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68 |
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GSOUT11+ GSOUT11- GSOUT12+ GSOUT12- |
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通用安全输出：通用安全输出信号用于安全逻辑回路功能。 |
打开 |
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70 |
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71 |
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72 |
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GSOUT21+ GSOUT21- GSOUT22+ GSOUT22- |
73 |
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GSEDM1+ GSEDM1- |
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GSEDM2+ GSEDM2- |
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80 |
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+24V2U3 |
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DC+24V2 输出端子 |
打开 |
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82 |
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93 |
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024V2 |
83 |
DC+24V2 输出端子 |
打开 |
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84 |
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94 |
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95 |
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AXDIN_COM AXDIN1 AXDIN2 AXDIN3 AXDIN4 AXDIN5 AXDIN6 |
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直接输入（伺服）：输入搜索功能等快速响应信号时使用。
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打开 |
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86 |
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88 |
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90 |
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91 |
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AIN_COM AXIN1 AXIN2 |
96 |
通用输入（伺服） ：输入搜索功能等快速响应信号时使用。 |
打开 |
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AXOUT1 AXOUT2 |
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通用输出（伺服）：向外部输入信号时使用。 |
打开 |
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100 |
二、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）
（2）外接实物图
（3）机器人通用输出入连接器（CN306、307、308、309）
机器人通用输出入连接器（CN306、307、308、309）的连接制作连接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的输出入插头（CN306、307、308、 309）的电线时，请参考下图。电线请使用无屏蔽的双绞线。（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）
（4）连接器端子头
（5）外接端子实物图CN306
（6）外接端子实物图CN308
2、通用IO基板供电电源
（1）接线板端子
（2）实物接线图：用外接开关电源24V和0V
3、通用IO基板CN306图
（1）CN306接线端子图
（2）CN306实物图
4、通用IO基板CN307
5、通用IO基板CN308
（1）CN308接线端子图
（2）CN308实物图
6、通用IO基板CN309
三、安川外部启动常用的信号及其接线图
1、安全端子台基板常用IO接线图
（1）外部急停接线图
外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。信号输入时，无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。
（2）暂停接线图
连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号，停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。
（3）外部上电接线图
连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号，开启伺服电源。
2、通用IO基板CN308专用IO接线图
3、通用IO基板CN306和CN309接线图
四、现场接线和操作步骤
1、端子台实物接线图
（1）按钮实物接线
（2）端子台接线实物图
2、CN308专用实物接线图
3、编写程序和设定为主程序
这里使用平移指令SFTON合SFTOF，编写安川平移搬运程序，程序及其注释如下：
NOP 程序开始
*WHILE_T 无限循环标签*WHILE_T
SET B010 0 赋值B010=0
SUB P010 P010 把P010清零
*A 取料放料标签*A
MOVJ C00000 VJ=30.00 取料点上方点位
MOVL C00001 V=300.0 取料点
DOUT OT#(12) ON 机器人夹具信号
TIMER T=0.50 夹具动作延迟0.5秒
MOVL C00002 V=400.0 取料点上方点位
SFTON P010 开启平移指令：这里用机器人坐标系，平移变量以P010为准
MOVJ C00003 VJ=30.00 放料点上方点位
MOVL C00004 V=300.0 放料点位
DOUT OT#(12) OFF 机器人夹具信号
TIMER T=0.50 夹具动作延迟0.5秒
MOVL C00005 V=400.0 取料点上方点位
SFTOF 关闭平移指令
MOVJ C00006 VJ=30.00 取料点上方点位
ADD B010 1 计数器B010自加一
ADD P010 P011 把平移变量P010累加加上P011的偏移量
JUMP *A IF B010<4 如果B010值小于4则执行跳转指令跳转到标签*A，如果B010大于4则继续往下正常运行
WAIT IN#(15)=ON 等待循环启动信号di15
JUMP *WHILE_T 跳转到标签 *WHILE_T无限循环
END 程序结束
4、操作步骤
（1）启动过程
A：安川机器人设置主程序；
B：安川机器人示教器打到外部运行模式
C：按下安全基板伺服上电按钮；
D：按下CN308选择主程序按钮；
E：按下CN308启动按钮——>机器人正常运行
F：每次执行完四个产品，机器人wait di15；
（2）暂停和恢复启动
A：机器人正常运行时，按下暂停按钮，机器人立刻停止，暂停时机器人还处于上电状态；
B：直接按下启动按钮，机器人继续接着往下正常运行；
（3）急停和恢复启动
A：机器人正常运行时，按下安全基板外部急停按钮，机器人立刻停止并报外部急停信息，机器人电机断开；
B：按下CN308报警/错误复位按钮；
C：按下安全基板伺服上电按钮；
D：按下CN308启动信号，机器人接着往下继续正常运行。
5、机器人运行实物图
